Именованные сущности вроде & читаются естественно; числовые формы вроде & — или шестнадцатеричная & — работают для каждого символа, даже если имени не существует. Сущности нужны, чтобы символы разметки могли появиться как текст: без них одиночный < начинает тег и ломает разбор.
На практике в HTML нужно экранировать только пять символов: < > & " ' — экранирование остальных нужно для читаемости, а не для безопасности.
Справочная таблица: все именованные символьные ссылки HTML5 — вводите для поиска, щёлкните строку, чтобы скопировать код сущности.
Совет: вставьте один символ, чтобы найти его сущность